# 引言
本文记录了如何在wsl2 Ubuntu20.04中安装以及使用Isaac gym仿真训练平台,需要注意的是，这里选择在Ubuntu20.04以上的版本，原因是gym可能使用了vulkan, 而vulkan，目前比较方便的是20以及以上的版本下面的安装。
# cuda下载安装
升级到WSL 2版本之后，新版本的 Windows NVIDIA 显卡驱动已经内置了对 WSL 2 的支持，这也就意味着只需 Windows 中有 NVIDIA 显卡驱动即可，而不需要 WSL 2 中另外再安装。WSL 2 中只需要安装 CUDA Toolkit for WSL 2 即可。CUDA 安装方式可以参考官网，注意选择 WSL 版，选择完之后下方就可以看到一个对应版本的安装命令，下面以4070ti，cuda 11.6作为例子。 安装指令
wget https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/repos/wsl-ubuntu/x86_64/cuda-wsl-ubuntu.pin
sudo mv cuda-wsl-ubuntu.pin /etc/apt/preferences.d/cuda-repository-pin-600
wget https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/11.6.2/local_installers/cuda-repo-wsl-ubuntu-11-6-local_11.6.2-1_amd64.deb
sudo dpkg -i cuda-repo-wsl-ubuntu-11-6-local_11.6.2-1_amd64.deb
sudo apt-key add /var/cuda-repo-wsl-ubuntu-11-6-local/7fa2af80.pub
sudo apt-get update
sudo apt-get -y install cuda
2
3
4
5
6
7
# 设置cuda环境变量
在主目录下的~/.bashrc文件添加如下路径：
sudo vim ~/.bashrc
末尾添加并保存：
export CUDA_HOME=/usr/local/cuda
export PATH=$PATH:$CUDA_HOME/bin
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-11.6/lib64${LD_LIBRARY_PATH:+:${LD_LIBRARY_PATH}}
2
3
如果提示缺少相应的依赖库，直接执行如下代码自动安装相应的依赖库
sudo apt-get install freeglut3-dev build-essential libx11-dev libxmu-dev libxi-dev libgl1-mesa-glx libglu1-mesa libglu1-mesa-dev
查看cuda是否安装成功：
nvcc -V
# 安装cudnn
安装cudnn的时候也需要登录Nvidia账号，直接下载:cuDNN Library for Linux (x86) 下载链接 然后打开终端执行：
tar -zxvf cudnn-linux-x86_64-8.9.3.28_cuda11-archive.tar.xz
sudo cp -P cuda/lib64/libcudnn* /usr/local/cuda-11.6/lib64/
sudo cp cuda/include/cudnn.h /usr/local/cuda-11.6/include/
2
3
为所有用户设置读取权限：
sudo chmod a+r /usr/local/cuda-11.6/include/cudnn.h
sudo chmod a+r /usr/local/cuda-11.6/lib64/libcudnn*
2
# 安装vulkan
Ubuntu 20.04 (Focal Fossa)
wget -qO - http://packages.lunarg.com/lunarg-signing-key-pub.asc | sudo apt-key add -
sudo wget -qO /etc/apt/sources.list.d/lunarg-vulkan-focal.list http://packages.lunarg.com/vulkan/lunarg-vulkan-focal.list
sudo apt update
sudo apt install vulkan-sdk
2
3
4
# 安装 isaac gym
官网下载地址：https://developer.nvidia.com/isaac-gym/download, 需要注册nvidia并成为会员，整个过程是不需要付费的。下载解压放在主目录下，进入IsaacGym_Preview_3_Package\isaacgym\docs，双击index.html，可打开官方文档，按照步骤安装。 一般建议选择建立新的虚拟环境，步骤：
cd isaacgym/python/
sh ../create_conda_env_rlgpu.sh
2
容易遇到网络中断，下载完后还可能提示环境创建失败，但也没有关系，依然可以继续往下 激活虚拟环境：
conda activate rlgpu
进入 python子目录下，执行
pip install -e .
进行安装，并可以通过
pip show isaacgym
显示细节；如果想要卸载，执行
pip uninstall isaacgym
到此就可以开始愉快跟isaac gym玩耍了
# faq
- 进入example目录下执行demo，有报错：
ImportError: libpython3.7m.so.1.0: cannot open shared ogject file:.....
解决方法：执行安装
sudo apt install libpython3.7
在官方文档install.html中还有其它针对anaconda用户的错误解决，可自行查找。
- No GPU devices found. [Error][carb.gym.plugin] Failed to create Nvf device in createNvfGraphics. Please make sure Vulkan is correctly install.
解决：没有安装vulkan,按照官方文档安装vulkan即可