# 引言
对于双足行走机器人，一般来说，步行控制需要复杂的机械计算，为了使控制更简单，日本学者提出了UVC(Upper body Vertical Control)，工具翻译做上半身垂直控制，同时利用了ODE（开放动力学引擎）进行物理模拟，验证当外力施加到机器人时的稳定性。UVC仅使用与人类相同的姿势反射，无需进行任何机械计算。
# 原理
UVC使用的姿势反射是移动在地上的腿的髋关节，并控制上身，使其始终保持垂直。例如，当上半身向前倾斜时，通过扩大步幅将其带回来。当身体向后倾斜时，步幅就会变窄，或者在行走时，腿部摆动减少，上身就会向前。侧身时，以同样的方式将上身保持在垂直位置。 但是，UVC不能单独用于行走控制，事实上，行走运动是通过综合与行走有关的三个元素来实现的：
- 步态：一个稳定的、再现轨迹的步态运动，无需外力即可自行行走（固定运动*4
- 姿态反射：UVC（上半身垂直控制），平衡控制的关键。
- 步态同步：产生与机器人的自然频率同步的行走节奏（周期）。然而，在这个模拟中，周期是固定的
# 源码分析
# 应用示例
视频中，有一些场景是机器人对外部力量的反应而后退或迈步，但这不是预先编程的，而是由UVC引起的不规则和自发的运动。在这个机器人的案例中，只有UVC被用于平衡控制，没有考虑ZMP的机械计算。此外，也没有应用陀螺仪，这在业余机器人中经常被用来抑制摆动。