# 1. 安装ROS
ROS安装可直接参考ROS Wiki的说明安装即可，与Ubuntu 18.04对应的ROS版本是ROS-melodic，安装一般没什么问题，但由于网络污染，ROS初始化，一般容易不成功，可以看看对应分享的解决办法，也可以使用第三方提供的“一键安装”方法。
安装ROS参考链接： https://blog.csdn.net/qq_43310597/article/details/105756819 https://blog.shipengx.com/archives/f969107a.html
# 1.1 调整Ubuntu镜像源,添加公钥
- 在 Software Updater 中设置下载源为 http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu。
这一步是为了让接下来的下载过程中加快速度，ROS官方推荐软件源设置为中国科技大学（USTC）或清华大学（Tsinghua），下面举例将软件源切换成中科大的源。
- 添加source.list
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
这一步配置将镜像添加到Ubuntu系统源列表中，建议使用国内的镜像源，这样能够保证下载速度，例子使用的是中国科技大学的源。
- 加keys
sudo apt install curl # if you haven't already installed curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
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公钥是Ubuntu系统的一种安全机制，也是ROS安装中不可缺的一部分。
- 然后
sudo apt update
# 安装桌面完整版，包含ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及2D/3D感知等
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
也可以安装某个指定的ROS软件包（使用软件包名称替换掉下面的PACKAGE）：
sudo apt install ros-melodic-PACKAGE
例如：
sudo apt install ros-melodic-slam-gmapping
- 初始化rosdep
sudo -E rosdep init
注意
如果出现错误：
● --找不到命令
sudo apt install python-rosdep
● --Website may be down
方法一：
sudo gedit /etc/hosts
增加199.232.68.133 raw.githubusercontent.com
raw.githubusercontent.com的ip可以通过https://www.ipaddress.com/
方法二：
参考链接 https://blog.csdn.net/weixin_43311920/article/details/114796748 https://blog.csdn.net/nanianwochengshui/article/details/105702188 https://www.cnblogs.com/xuhaoforwards/p/9399744.html https://zhuanlan.zhihu.com/p/43345574
rosdep update
注意
如果有黑科技一般不会报错，如果报错：
解决办法参考： https://blog.csdn.net/weixin_43311920/article/details/114796748 https://blog.csdn.net/nanianwochengshui/article/details/105702188 https://blog.csdn.net/mrh1714348719/article/details/103803110 https://blog.csdn.net/super_sean/article/details/105433250
# 配置环境
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
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- 构建库依赖
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
rosinstall是一个经常使用的命令行工具，它使你能够轻松地从一个命令下载许多ROS包的源码树。
# 测试ROS
roscore
- 创建ROS工作空间
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
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至此，一个ROS工作环境搭建完成。
2、安装gazebo9
（1）添加源
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable lsb_release -cs main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
（2）查询源是否添加
$ cat /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable xenial main 输入cat指令后，下面正常显示，说明添加源成功！
（3）设置Keys
$ wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add - （4）开始安装gazebo
$ sudo apt-get update $ sudo apt-get install gazebo9 $ sudo apt-get install libgazebo9-dev （5）前边安装的ROS与Gazebo是完全独立的两部分，要使他们之间互相通讯，还需要安装 gazebo_ros_pkgs包和gazebo9-ros-control
$ sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo9-ros-pkgs ros-kinetic-gazebo9-ros-control 注意：这里安装pkgs和control时需要指定版本：gazebo9。
3、测试
$ roscore # 启动 ros master $ gazebo # 直接启动gazebo，也可以采用下面的方式 $ rosrun gazebo_ros gazebo # 用rosrun方式启动gazebo