# Gazebo [Err] [REST.cc:205] Error in REST request 问题的解决
修改文件：
sudo gedit ~/.ignition/fuel/config.yaml
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将以下内容在行头添加#注释：
url : https://api.ignitionfuel.org
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修改成：
url: https://api.ignitionrobotics.org
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# 雷达环境
sudo apt-get install ros-melodic-base-local-planner
sudo apt-get install ros-melodic-costmap-converter
sudo apt-get install ros-melodic-mbf-costmap-core
sudo apt-get install ros-melodic-mbf-msgs
sudo apt-get install libsuitesparse-dev
sudo apt-get install ros-melodic-libg2o
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# python中使用ROS的注意点
之前在ROS安装和编译等常见问题.md提到了python3.8和python2.7冲突的问题，那次是不同文件可以分别用不同版本的python运行，但是如果同一个文件里用到了python的两个版本，那就不好解决了。
比如一个文件需要用到python3的函数，然后发现import tf报错，没法用tf了，因为tf2_ros是针对python2编译的，为了适应python3 (melodic)，进行如下步骤：
sudo apt update
sudo apt install python3-catkin-pkg-modules python3-rospkg-modules python3-empy
Prepare catkin workspace
mkdir -p ~/catkin_ws/src; cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
wstool init
wstool set -y src/geometry2 --git https://github.com/ros/geometry2 -v 0.6.5
wstool up
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y -r
Finally compile for Python 3
catkin_make --cmake-args \
-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
-DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 \
-DPYTHON_INCLUDE_DIR=/usr/include/python3.6m \
-DPYTHON_LIBRARY=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpython3.6m.so
source devel/setup.bash
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python支持中文注释
在源文件的初始部分，而且必须放在第一行，添加#coding=utf-8 或者 #coding=gbk 或# -- coding: gb2312 --
- ROS报错：-- Could NOT find PY_em (missing: PY_EM)
这是因为catkin make时，查找的 python版本为anaconda下面的版本，所以需要改为指定采用下面的命令 catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3
- 运行roscore出现ImportError: No module named defusedxml.xmlrpc 解决方案 原因：根据提示是找不到defusedxml模块，原因是未安装defusedxml模块; 解决方案：在ROS窗口输入：pip install defusedxml;